라파엘호는 김대건 신부가 1845년 4월 30일 제물포를 떠나 상해로 갈 때 타고 갔다가 8월 31일 제3대 조선교구장 페레올 주교, 다블뤼 신부, 11명의 교우 등과 함께 상해를 출발하여 조선으로 입국할 때 타고왔던 배의 이름이다. 조선의 일반 목선을 타고 상해를 떠나면서, ‘토비아의 길을 인도하였다’는 여행자들의 주보 라파엘 대천사의 이름을 따서 배의 이름을 지었다.

1845년 1월부터 4월까지 서울 돌우물골石洞에 거처하였던 김대건 부제는 이 땅에 선교사들을 영입하기 위해 교우들과 함께 배를 구입하여 제물포를 떠나 상해로 가게 되었다. 김대건 부제 일행은 출항 하루만에 큰 폭풍우를 만나 표류하게 되었으나, 깊은 신심으로 난관을 극복하고 5월 28일 마침내 중국의 오송항에 도착하였다. 그런 다음 상해로 가서 페레올 주교에게 8월 17일 사제품을 받은 후, 8월 31일 조선으로 출발하였다. 라파엘 호는 풍랑에 표류하게 되어, 상해를 떠난 지 28일 만인 9월 28일에 제주도 용수리 해안에 표착하였다. 배를 정비한 일행은 다시 북상하여 10월 12일에 충청도 강경 부근의 황산포 나바위에 도착할 수 있었다. 김대건 신부가 라파엘호와 생사를 함께한 기간은 5개월 12일이나 되었다.

김대건 신부 일행의 제주표착지와 라파엘호에 대한 조사·연구는 1998년 제주선교 100주년 기념사업의 하나로 시작된 것이다. 이 조사·연구 결과 김대건 신부 일행이 표류하다가 처음 발견한 곳은 제주 서단의 죽도 즉 차귀도遮였으며, 라파엘호가 정박한 곳은 용수리 포구였고, 따라서 이곳 일대는 김대건 신부 일행이 표착하여 처음으로 미사를 봉헌한 한국 천주교회의 중요한 사적지라는 사실을 확인할 수 있었다.

제주교구에서는 이를 바탕으로 성 김대건 안드레아 신부 제주도 표착지에 관한 연구논문과 라파엘호고증 복원에 관한 연구논문을 발간하고, 100주년 위원회에서는 1999년 5월 22일, ‘성 안드레아 김대건 신부 제주표착지 선정 및 라파엘호 고증 복원에 관한 세미나’를 개최하고(서울 가톨릭 대학교 성신교정강당), 성산포 오조리 간이 조선소에 의뢰하여 라파엘호를 복원하였다. 그리고 성 김대건 신부의 조선귀국로를 따라가면서 그분의 숭고한 삶을 체험하고 이를 통해 신앙 후손으로서의 신앙 쇄신을 위해 노력한다는 목적 아래 ‘라파엘호 상해~제주 해상 성지 순례’를 계획하였다. 이 순례는 1999년 9월 8일 제주대학교 실습선인 아라호에 복원된 라파엘호를 싣고 제주항을 떠나 중국상해로 향하면서 시작되었다. 이후 순례단은 9월 14일까지 상해 순례를 마치고 귀국하여 제주항에 라파엘호를 하역한 뒤, 9월 19일 오전까지 라파엘호를 이용한 선상 체험과 표류체험(장소: 제주 비양도 근해)을 실시하였다.